Ballbot'lar için sağlam ve uyarlanabilir bir kontrolör

Özet: Ballbot'lar her yöne hareket edebilme kabiliyetine sahip çok yönlü robotik sistemlerdir. Bu da hareketlerini kontrol etmeyi zorlaştırmaktadır. Yakın zamanda yapılan bir çalışmada, bir ekip radyal temel fonksiyon sinir ağı ile birlikte ballbot hareketini sağlam bir şekilde kontrol eden yeni bir oransal integral türev kontrolörü önerdi. Bu teknolojinin hizmet robotları, yardımcı robotlar ve teslimat robotlarında uygulama alanı bulması bekleniyor.

Araştırmacılar, ballbotların daha iyi çalışması için oransal integral türev kontrolörünü radyal temel fonksiyon sinir ağıyla entegre ediyor

Ayrıntılı Açıklama

Ballbot, büyük bir hareket kabiliyetine sahip ve her yöne gidebilen benzersiz bir robot türüdür. Açıkçası, böyle bir robotik cihazı kontrol etmek zor olmalıdır. Gerçekten de, ballbot sistemleri, özellikle dinamik ve belirsiz ortamlarda denge ve kararlılığı korumanın zorluğu şeklinde benzersiz zorluklar ortaya koymaktadır. Geleneksel oransal integral türev (PID) kontrolörleri bu zorluklarla mücadele etmekte ve kayan kip kontrolü gibi diğer gelişmiş yöntemler de gevezelik gibi sorunları beraberinde getirmektedir. Bu nedenle, PID'nin basitliğini ve uyarlanabilirliğini şu anda popüler olan sinir ağlarının öğrenme yetenekleriyle birleştiren ve gerçek dünyadaki robotik hareketlilik sorunlarına sağlam bir çözüm sağlayan bir kontrolör geliştirmeye ihtiyaç vardır.

Kaynak: Shibaura Institute of Technology